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晋悼公又宣布：各军的正副元帅撤销固定的戎车驾驶员，设立军尉担当该职。任命祁奚为中军尉，羊舌职为副，魏绛为中军司马，张老为候奄（官名）；铎遏寇为上军尉，籍偃为上军司马；任命程郑为乘马御（官名），负责全国的战马训练事务。
据《左传》记载，晋悼公这次人事调整，各部门的长官，都是选拔名声良好的人来担任，而且都能胜任各自的工作；设立官位，没有超出古代的编制；封赏爵位，没有超过受封者的品德；部队中建立了严格的等级秩序，民众也不再发牢骚。新官上任三把火，晋悼公这三把火，驱散了长期以来笼罩在晋国上空的阴霾，昔日的霸主之国，又重新显露出一派欣欣向荣的气象。
同年六月，国际局势再一次风云突变——郑成公在楚共王的指使之下，突然带兵入侵宋国，打到了宋国首都商丘的曹门（西北门）之外。楚共王也带兵从南方入侵宋国，在朝郏（jiá，宋国地名）与郑成公会师后，楚军将领公子壬夫和郑国大夫皇辰联合出兵，入侵城郜，夺取幽丘，攻占彭城，将当年逃到楚国的五位“桓之族”——鱼石、向为人、鳞朱、向带、鱼府——送到了彭城，并且留下兵车三百乘，帮助他们镇守彭城。
对于宋国人来说，这是一个内忧外患的时刻。楚郑两国军队在宋国的土地上耀武扬威，鱼石等人凭借楚军的力量牢牢控制了彭城，并以彭城为基地，召集桓族的旧部准备反攻商丘。一时间，朝野弥漫着一种悲观失败的情绪。
有位名叫西鉏（chú）吾的大夫站出来鼓舞士气，说：“你们都这样愁眉苦脸的做什么？形势真的就那么差吗？我看不见得。如果楚国人以仁德对待我们，我们早就服从楚国的领导，不敢有贰心。可惜啊可惜，楚国人贪得无厌，欲望难以满足，罔顾公理和道义，公然站在背叛祖国的乱臣贼子一边，非要逼得我们无路可走。依我看，如果他们仅仅是收留了那些我们憎恶的人，让他们狐假虎威，挑拨宋国人之间的感情，那倒算是祸害。可现在呢？楚国人竟然帮助乱臣贼子占领我们的彭城！这种公然毒害诸侯的行为，只能使人厌恶，对于我们来说，这不是坏事而是好事啊！晋国很快就会来救援我们了。”
话说得貌似有道理，可是晋国人究竟什么时候能够出兵，恐怕连西鉏吾心里也没有谱。同年七月，宋国司马老佐和司徒华喜围攻彭城，攻而不克。到了十一月，晋国的救兵还不见踪影，倒是楚国令尹公子婴齐为了救援彭城，再度带兵入侵宋国。
形势对宋国越来越不利，宋平公派右师华元前往晋国告急，明确告诉晋国人：若是再不搭救，宋国肯定顶不住，只能向楚国屈服，变成晋国的敌人了。
晋悼公到底在磨蹭个啥呢？
说“磨蹭”也许太冤枉他了。实际上，他是在进行上台之后最重要的一项人事调整。做完这件事，晋悼公的布局才算完成，才能放手与楚国一搏。
他撤掉了中军元帅栾书的职务，任命以忠厚稳健著称的五朝老臣韩厥为中军元帅。理由很简单：第一，栾书是杀害晋厉公的幕后主使，如果连个撤职处分都不给，怎么对得起死去的先君；第二，栾书执政日久，党羽甚丰，一日不换，新君一日不安。
刚刚做完这件事，华元就到了。晋悼公下令召集诸侯，亲自带领各国联军救援宋国。公元前573年十二月，联军进驻到彭城附近的靡角之谷（地名）。公子婴齐得到消息，不敢与之争锋，将部队撤回了楚国。
公元前572年春天，诸侯联军将彭城包围得像铁桶一般。鱼石等人支撑不住，出城向晋悼公投降。晋悼公将彭城交还给宋国人，将鱼石等人带回晋国，安置在壶丘。
同年夏天，韩厥、荀偃又在鄫地（郑国地名）举行国际会议，鲁国的仲孙蔑、齐国的崔杼，以及曹国、邾国、杞国等小国大夫参加了会议。会后，韩厥带领诸侯联军进攻郑国，打到新郑的外城，而且顺势入侵了楚国北部。
同年秋天，楚将公子壬夫采取围宋救郑的策略，带兵入侵宋国，郑国也响应楚军的攻势，派兵占领了宋国的犬丘。
公元前571年春天，郑军再度入侵宋国……如此你来我往，晋楚争霸进入了拉锯战。
晋楚两国你来我往，最苦的是郑国。公元前571年秋天，在晋楚两国之间奔波劳累了一生的郑成公终于扛不住了，卧病不起。临终之际，公子騑（fēi）向他请示：“跟着楚国干，实在是太累了，请允许我们改换门庭，还是跟着晋国走吧。”
郑成公听了，苦笑一声，问了公子騑一个问题：“难道跟着晋国干就不累？”
“这……”公子騑无法回答。
“子驷（公子騑字子驷）啊！”郑成公拉着公子騑的手，“你还记得鄢陵之战吗？楚王为了救援郑国，在鄢陵被晋国人射瞎了一只眼睛。他受到这样的伤害，不是因为别人，而是因为寡人啊！如果背叛楚国，是忘记了人家的功劳，而且背弃了自己的诺言。拜托你们几位，不要将寡人置于背信弃义的境地！”
公子騑流着眼泪，把头深深地低了下去。
郑成公死后，郑僖公即位。根据郑成公的遗命，公子喜担任顾命大臣（当国），公子騑主持国家内政（执政），公子发担任司马。趁着郑国举办丧事的机会，晋悼公又派兵入侵郑国。郑国人都感到心力交瘁了，纷纷要求与晋国和谈。公子騑说：“先君的命令不能更改。”平息了大伙的议论。
为了瓦解郑国与楚国的同盟，公元前571年秋天，晋国在戚地举行了一次卿大夫级的国际会议，商讨对付郑国的办法。在这次会议上，鲁国的仲孙蔑提出一个建议：“请加强虎牢的防卫，以威逼郑国就范。”
虎牢是郑国西北的战略要地，因为晋军的多次进攻，虎牢也数度易手，城墙多处坍塌，沦为了无人驻守的废城。如果诸侯联军进驻虎牢，并且加固城防，就好比在郑国人头上悬上了一把利剑，不怕他不服。
听到仲孙蔑的话，晋国的首席代表荀罃站起来，向他深深一鞠躬，说：“您的建议真是太好了，我代表晋侯向您表示感谢！”接着话锋一转，说：“去年的鄫之会，大家都听到齐国崔杼的发言了吧？我虽然没有参加那次会议，但是听人说，崔杼发表了很多不利于团结的言论。今天的会议，齐国又没派代表来，东方的滕、薛、小邾等几个小国历来听命于齐国，所以也没有参加。所以说，晋侯的忧虑不仅仅在于郑国啊！我回国之后，将如实汇报这次会议的情况，请晋侯向齐侯发出邀请，共同加固虎牢的城防。如果齐国不答应这个请求，那我们就只好发动诸侯对齐国刀兵相向了。因为您的这个建议，非独对我晋国有利，而是对天下都有利，谁不参加筑城，谁就是天下的罪人，人人得而诛之！”
戚地会议之后，晋悼公果然正式向齐灵公发出请求，要齐国协助修筑虎牢的城墙。
有荀罃的战争威胁在先，齐灵公不敢推搪，派崔杼代表齐国，同时还发动滕、薛和小邾等国派人参加了虎牢的筑城行动。同年冬天，虎牢关的修筑工作完成。城墙修好没几天，郑国的使者果然来到虎牢，要求举行和谈。
郑国转向晋国的怀抱，对于楚国来说是一次沉重的打击，如果以拳击比赛来比喻，好比是当面遭了一记重拳。但这还不是最沉重的打击，紧接着又有一记左勾拳，狠狠地打到了楚国的腰肋之间——公元前570年春天，公子婴齐带兵入侵吴国，被吴军打得大败而归，猛将邓廖被俘，士兵死伤大半。吴军乘胜追击，占领了楚国东部的重镇驾城。公子婴齐急怒攻心，发病身亡。
国际形势持续朝着对晋国有利的方向发展。同年三月，仲孙蔑陪同鲁国新任国君鲁襄公（鲁成公于两年前去世，鲁襄公是鲁成公的儿子）来到晋国，第一次朝觐晋君，双方在新田附近的长樗（chū，晋国地名）举行会盟。鲁襄公年方六岁，在仲孙蔑的引导下向晋悼公行稽首大礼。这一举动引起了晋悼公的不安，派荀罃对仲孙蔑说：“上面还有天子在呐！鲁侯竟然向寡君行此大礼，叫寡君如何敢接受？”
“晋侯多虑了。”仲孙蔑回答，“鲁国周边强敌环伺，寡君指望晋侯给予支持，怎么敢不行大礼？”
鲁国的态度，在很大程度上代表了各诸侯国的态度。
同年六月，晋、齐、鲁、宋、卫、郑、莒、邾等国元首在鸡泽（地名）举行会盟。在晋悼公的请求下，周灵王派单襄公代表王室参加了这次会盟，为晋悼公撑腰打气。吴王寿梦本来也在被邀请之列，而且晋悼公为了表示对吴国的重视，还特别派大夫荀会到淮水去迎接他。遗憾的是，也许是因为路途遥远，也许是持一种观望态度，寿梦没有参加鸡泽之会，也没有派代表参加，搞得晋悼公心里十分不爽。
不过，另一位不速之客的意外到来，多少为晋悼公扫去一些不快。这个人叫袁侨，是陈成公派出的全权代表。长期以来，陈国一直臣服于楚国的领导，与中原各国几无来往。公子婴齐死后，公子壬夫接任楚国令尹，对盟国采取高压政策，经常索要财物，陈国不堪重负，所以派袁侨来参加鸡泽之会，请求成为晋国的盟国。
鸡泽之会开了整整三个月，直到秋天才结束。与会诸侯认清了形势，统一了认识，振奋了精神，决心团结在王室和以晋悼公为领导的晋国周围，共同维护中原地区的繁荣与稳定，抵抗楚国的蚕食与入侵。
一个人听多了歌功颂德就难免骄傲，除非他是圣人或傻子。晋悼公既不是圣人，也不是傻子，被众星捧月般围绕着，听了整整三个月的赞美之辞，不觉也有些飘飘然了。
回国途中，发生了一件不大不小的事。晋悼公的胞弟扬干年少无知，乘着马车闯入了正在行进的部队当中。按照军纪，干扰部队行进是死罪。但是国君的弟弟不能杀，中军司马魏绛便将扬干的车夫抓起来，斩首示众。扬干跑去向晋悼公告状，晋悼公很生气，对中军尉佐羊舌赤说：“寡人大会诸侯，获得天下瞩目的荣耀，现在扬干却遭受莫大的侮辱，等于就是侮辱寡人！你现在就去杀了魏绛，提他的头来复命！”
前面说过，晋悼公刚上台的时候，任命祁奚为中军尉，羊舌职为副（即中军尉佐），现在的中军尉佐为什么是羊舌赤呢？原来，祁奚上任不久，便因病请求告老还乡。晋悼公询问他谁能接任中军尉一职，祁奚首先推荐的是解狐。晋悼公觉得很奇怪，因为谁都知道，解狐素来跟祁奚势同水火，见面都不打招呼。他不禁问道：“您不是跟解狐不和吗？”
“没错。”
“那还推荐他？”
“可您是问我谁能胜任中军尉，不是问我跟谁关系好呀！”祁奚很奇怪地瞪了晋悼公一眼。
事情就这么定下来了。
但是没想到，解狐接到任命后，刚刚办好官服，接受了亲友的祝贺，正准备上任的时候，突然疾病发作，不治身亡。再加上中军尉佐羊舌职也在那时候病故，晋悼公只好又跑去问祁奚。
“祁午可以担任中军尉，羊舌职的儿子羊舌赤担任中军尉佐。”
“可祁午不是您的儿子吗？”
“没错啊！俗话说，知子莫若父。祁午小的时候，性格柔顺，听从长辈的教导，好学上进，从不贪玩。长大之后，有坚定的志向，多次圆满完成我交给的任务，